El Libro de Génesis concluye con la frase «en Egipto», donde se había trasladado la familia de Jacob por causa del hambre en la tierra de Canaán. El segundo libro del Pentateuco continúa la historia, mostrando la fidelidad de Dios al aumentar el número de los hijos de Israel en Egipto, conforme a la promesa dada a Abraham (Génesis 15:5; Éxodo 1:7) y al rescatar al pueblo de la esclavitud a la que fueron sometidos después de la muerte de José (1:8-14). En el original hebreo, el libro toma su nombre de la frase inicial que se traduce literalmente: «Y estos son los nombres de . . »; sin embargo, en nuestras versiones en español el libro de Éxodo deriva
su nombre de una palabra griega que significa «salida».
El libro contiene dos grandes secciones: la historia de la liberación milagrosa del pueblo de Israel de la esclavitud en Egipto hasta la llegada al monte Sinaí en el desierto (caps.
1-18) y el conjunto de mandatos y normas dados por Dios a Moisés en el monte Sinaí (caps. 19-40). En esta segunda sección destaca la construcción del tabernáculo, donde se manifestaba la presencia especial de Dios en medio de Su pueblo. Esta estructura nos revela el evangelio: Dios primero redime al pueblo y luego le enseña cómo obedecerle.
Los israelitas, que antes eran siervos de Faraón, ahora son siervos de Dios. Esta liberación descrita en el Éxodo es el gran evento redentor que prefigura la redención realizada por Cristo en la cruz del calvario para liberarnos de la esclavitud del pecado.